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应用于机器人路径规划的双向时效A*算法

Submit Time: 2018-05-02
Author: 高民东 1 ; 张雅妮 1 ; 朱凌云 1 ;
Institute: 1.重庆理工大学 计算机科学与工程学院;

Abstracts

针对时效A*算法为了大幅减少算法时间,导致路径规划长度增加和路径锯齿过多的问题,提出一种改进的双向时效A*算法,该方法将从起点和终点同时运行时效A*算法寻找路径,并采用多近邻栅格距离计算方案;同时,根据不同环境地图对传统A*算法、时效A*算法和双向时效A*算法运行结果进行对比研究及分析;最后,制定算法时间、路径长度两个指标来评判算法的优劣。实验结果显示,双向时效A*算法相对于传统A*算法,算法时间最大减少76.8%,相对于时效A*算法,时间最大减少55.4%,并解决了时效A*算法规划路径距离增加、路径不够平滑的问题。
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Journal:计算机应用研究
Recommended references: 高民东,张雅妮,朱凌云.(2018).应用于机器人路径规划的双向时效A*算法.计算机应用研究.[ChinaXiv:201805.00053] (Click&Copy)
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[V1] 2018-05-02 09:06:37 chinaXiv:201805.00053V1 Download
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