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应用于机器人路径规划的双向时效A*算法
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| 针对时效A*算法为了大幅减少算法时间，导致路径规划长度增加和路径锯齿过多的问题，提出一种改进的双向时效A*算法，该方法将从起点和终点同时运行时效A*算法寻找路径，并采用多近邻栅格距离计算方案；同时，根据不同环境地图对传统A*算法、时效A*算法和双向时效A*算法运行结果进行对比研究及分析；最后，制定算法时间、路径长度两个指标来评判算法的优劣。实验结果显示，双向时效A*算法相对于传统A*算法，算法时间最大减少76.8%，相对于时效A*算法，时间最大减少55.4%，并解决了时效A*算法规划路径距离增加、路径不够平滑的问题。 |
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Journal:计算机应用研究
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chinaXiv:201805.00053
(or this versionchinaXiv:201805.00053V1)
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高民东,张雅妮,朱凌云.(2018).应用于机器人路径规划的双向时效A*算法.计算机应用研究.[ChinaXiv:201805.00053] (Click&Copy)
| Version History | ||||
|---|---|---|---|---|
| [V1] | 2018-05-02 09:06:37 | chinaXiv:201805.00053V1 | Download | |
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