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基于ORB-SLAM2的实时网格地图构建

Submit Time: 2018-08-13
Author: 陆建伟 1 ; 王耀力 1 ;
Institute: 1.太原理工大学 信息与计算机学院;

Abstracts

针对目前视觉SLAM系统只能输出相机的运动轨迹图,而不能生成用于路径规划和导航的地图的缺点,提出了一种基于ORB-SLAM2的网格地图实时构建算法。首先,建立了一个适用于视觉SLAM的逆传感器模型(inverse sensor model,ISM);其次,针对ISM模型,重新编排了网格地图算法的构建机制,并对其进行详细的推导;最后,介绍了ORB-SLAM2网格地图构建的具体实施方案。通过实验,对ISM模型和网格地图模型进行分析,确保了算法的可行性;用单目相机和RGB-D深度相机进行实时实验,实现了网格地图的实时构建,且能够清晰地显现出障碍物位置,验证了所提算法的有效性。
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Journal:计算机应用研究
Recommended references: 陆建伟,王耀力.(2018).基于ORB-SLAM2的实时网格地图构建.计算机应用研究.[ChinaXiv:201808.00050] (Click&Copy)
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[V1] 2018-08-13 09:26:14 chinaXiv:201808.00050V1 Download
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