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基于多重特征匹配的点云配准算法

Submit Time: 2018-12-13
Author: 李强 1 ; 高保禄 1 ; 窦明亮 1 ;
Institute: 1.太原理工大学 信息与计算机学院;

Abstracts

针对最近点迭代(ICP)算法搜索匹配点对规则单一、准确度低的问题,提出一种基于多重特征匹配的点云配准算法。首先采用改进自适应八叉树算法分割点云,通过移动最小二乘法(MLS)对其叶节点进行局部拟合后,计算点的多重特征;然后提出了基于多重特征的点对相似度,选取满足相似度约束的点对作为匹配点对,进而求取旋转矩阵和平移矩阵实现点云配准。实验表明,该算法能在保持点云配准速度较高的基础上,有效提升配准的准确度,且准确度的提升幅度随着点集数量的增大呈升高趋势。
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Journal:计算机应用研究
Recommended references: 李强,高保禄,窦明亮.(2018).基于多重特征匹配的点云配准算法.计算机应用研究.[ChinaXiv:201812.00066] (Click&Copy)
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[V1] 2018-12-13 16:12:31 chinaXiv:201812.00066V1 Download
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