Current Location:home > Browse

1. chinaXiv:201808.00050 [pdf]

基于ORB-SLAM2的实时网格地图构建

陆建伟; 王耀力
Subjects: Computer Science >> Integration Theory of Computer Science

针对目前视觉SLAM系统只能输出相机的运动轨迹图,而不能生成用于路径规划和导航的地图的缺点,提出了一种基于ORB-SLAM2的网格地图实时构建算法。首先,建立了一个适用于视觉SLAM的逆传感器模型(inverse sensor model,ISM);其次,针对ISM模型,重新编排了网格地图算法的构建机制,并对其进行详细的推导;最后,介绍了ORB-SLAM2网格地图构建的具体实施方案。通过实验,对ISM模型和网格地图模型进行分析,确保了算法的可行性;用单目相机和RGB-D深度相机进行实时实验,实现了网格地图的实时构建,且能够清晰地显现出障碍物位置,验证了所提算法的有效性。

submitted time 2018-08-13 From cooperative journals:《计算机应用研究》 Hits885Downloads565 Comment 0

  [1 Pages/ 1 Totals]