基于ROS的ICP-SLAM在嵌入式移动机器人上的实现与优化

分类： 计算机科学 >> 计算机科学的集成理论 提交时间： 2018-04-12 合作期刊: 《计算机应用研究》

郑富瑜 何苗 张辉 赵韦人 熊德平 梁安辉 王成民 王润 周海亮

摘要： 基于激光雷达的ICP-SLAM在机器人操作系统中无法直接运行，且通过PC实现算法时，没有高效运载计算机资源，产生资源浪费，同时降低了移动机器人系统的灵活性。通过在嵌入式系统中搭建机器人操作系统，在系统中移植MRPT函数库中的ICP-SLAM算法，对算法进行优化，调整算法运行的CPU占用率，使用基于激光雷达的移动机器人进行建图。结果表明机器人操作系统生成的栅格地图可以满足机器人自主导航的需求，SLAM效果更为直观，系统更加灵活，成本和硬件配置要求大大降低。证明优化后的算法更贴近实际的使用需求。

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