基于特征点法和直接法VSLAM的研究现状

分类： 计算机科学 >> 计算机科学的集成理论 提交时间： 2019-04-01 合作期刊: 《计算机应用研究》

邹雄 肖长诗 文元桥 元海文 修素朴

摘要： 基于视觉的同时定位和建图（VSLAM）分为前端和后端，前端包括视觉里程计和回环检测，后端包括后端优化和建图。按照估计相机运动的不同方式，将VSLAM分为特征点法和直接法。首先从这两个方面对前端进行综述，阐述其中的关键技术和最新的研究进展，对比分析不同方法的优缺点；然后详细分析优化后端与滤波器后端的区别，进一步地对多个开源代码进行比较研究，分析它们的优劣势和适用场合；再讨论深度学习、语义地图和多机器人在VSLAM领域的研究进展，以及相关技术与VSLAM的结合方式及前景；最后对VSLAM的未来进行展望。

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